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    • 機器人的電機位置測量元件
    • 發布時間:2020/12/28 13:49:37
    •  由于國外品牌產品性能的優勢,相關機器人的用戶企業已經習慣使用國外品牌,導致我國自主品牌的本體和零部件產品市場認可度不高。然而近幾年由于我國對工業機器人的各項

      分解器:分解器用于分析處理軸的當前位置,是一種旋轉式行程測量系統。

      1轉子

      2定子

      3 正弦線圈和余弦線圈

      4 轉子線圈

      5 旋轉式變壓器

      轉子 (3)通過旋轉式變壓器 (2)接受一個電壓裝置 (1)的供電 (頻率 = 8kHz)。在定子線圈 (正弦線圈和余弦線圈;5.6)內,通過感應引起與轉子位置成比例的電壓。

      1 輸入電壓 (8 kHz)

      2 旋轉式變壓器

      3 轉子線圈

      4 自動同步機

      5 正弦線圈

      6 余弦線圈

      7 轉子

      電壓隨著轉子的旋轉而變化。

      感應引起的電壓在兩個測量點 (1,2)接受探測和評估。

      1 第一探測點

      2 第二探測點

      3輸入電壓

      4轉子線圈

      5 正弦線圈

      6 余弦線圈

      U 電壓

      T 時間

      旋轉 30 度角時的分解器感應

      旋轉 90 度角時的分解器感應

      旋轉 135 度角時的分解器感應

      旋轉 180 度角時的分解器感應

      在庫卡采用的分解器中,各設有 3 個正弦線圈和余弦線圈。

      這樣,電機每一圈機械式旋轉就等于分解器電旋轉 3x120 度角。

      電旋轉一圈等于 65536 個增量 (16 比特)。

      分解器每一圈機械式旋轉則等于 196608 個增量 (3*65536 增量)。

      分解器以增量的形式提供位置數據 (16 Bit)。

      這些位置數據在 RDC 內乘上一個內部演算系數,并換算成電機角度度數。

      在 EDS 里,可保存每條軸的絕對位置值 (64 Bit)。

      從該時間點開始,只能繼續利用電機角度值來計算。

      在校準位置并非所有軸都已設為 0° 或 90°,而是準確數據已保存在機器數據里 ($mames)

      $mames[n]:軸n 的機械和數學零點之間的偏移

      REAL $MAMES[12]

      $MAMES[1]=-20.0000

      $MAMES[2]=-120.000

      $MAMES[3]=110.000

      $MAMES[4]=0.0

      $MAMES[5]=0.0

      $MAMES[6]=0.0

      零點校正就是對機器人的分解器進行校準.

      機器人位置在極短時間間隔內、機器人停止運行時或機器人控制系統關機時被

      持續保存。

      1.如果兩個數值相等,則將絕對位置應用到增量里,機器人也就準備就緒可以運行。

       

      2.如果兩個數值存在偏差,則必須重新校準機器人。HMI 里將顯示與此相關的一條訊息.

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